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装配机器人例如美国Draper实验室研制的远心柔顺

日期:2020-03-07 06:33 人气:
装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备,由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等;控制器一般采用多CPU或多级计算机系统,实现运动控制和运动编程;末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等;传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 机器人(*早出现于1978年,工业机器人的祖始)和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA机器人两种类型。与一般工业机器人相比,装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点,主要用于各种电器的制造行业   装配机器人的大量作业是轴与孔的装配,为了在轴与孔存在误差的情况下进行装配,应使机器人具有柔顺性。主动柔顺性是根据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国Draper实验室研制的远心柔顺装置RCC(Remote Center Compliance device)(图3),一部分允许轴作侧向移动而不转动,另一部分允许轴绕远心(通常位于离手爪*远的轴端)转动而不移动,分别补偿侧向误差和角度误差,实现轴孔装配哪吒棋牌 哪吒棋牌app 哪吒棋牌手机版官网 哪吒棋牌游戏大厅 哪吒棋牌官方下载 哪吒棋牌安卓免费下载 哪吒棋牌手机版 哪吒棋牌大全下载安装 哪吒棋牌手机免费下载 哪吒棋牌官网免费下载 手机版哪吒棋牌 哪吒棋牌安卓版下载安装 哪吒棋牌官方正版下载 哪吒棋牌app官网下载 哪吒棋牌安卓版 哪吒棋牌app最新版 哪吒棋牌旧版本 哪吒棋牌官网ios 哪吒棋牌我下载过的 哪吒棋牌官方最新 哪吒棋牌安卓 哪吒棋牌每个版本 哪吒棋牌下载app 哪吒棋牌手游官网下载 老版哪吒棋牌下载app 哪吒棋牌真人下载 哪吒棋牌软件大全 哪吒棋牌ios下载 哪吒棋牌ios苹果版 哪吒棋牌官网下载 哪吒棋牌下载老版本 最新版哪吒棋牌 哪吒棋牌二维码 老版哪吒棋牌 哪吒棋牌推荐 哪吒棋牌苹果版官方下载 哪吒棋牌苹果手机版下载安装 哪吒棋牌手机版 哪吒棋牌怎么下载

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